Прямые (peer-to-peer) коммуникационные каналы
Для конфигурации устройств посредством конфигурационных средств требуются специальные функции у устройств или программы, обеспечивающие многоцелевые каналы связи. Это не критичные по времени каналы связи. Передача данных в них осуществляется посредством протокола с подтверждениями и фрагментацией. Любой из протоколов высокого уровня, которые поддерживают некоторую конфигурацию устройств, должны обеспечивать этот вид связи.
DeviceNet обеспечивает многоцелевые устройство ориентированные каналы и сервисы. Запись и чтение атрибутов объектов, контролирование объектов (reset, start, stop etc.), сохранение/восстанавливание аттрибутов объектов осуществляется по средством явных (Explicit) сообщений. Намерение использовать данное сообщение определяется в поле данных CANа. На рис 3.3.1 показан формат поля данных фрагментированного Explicit сообщения.В запросе сервиса указывается номер класса, номер экземпляра(instance), номер атрибута (в поле Service specific arguments).
Рис 3.3.1.: DeviceNet Fragemented Explicit Message Data Field Format (Request/Response)
Explicit(прямая) связь устанавливается посредством менеджера сообщений (Unconnected Message Manager (UCMM)). UCMM предоставляет два сервиса для открывания и закрывания подобных соединений. Каждое устройство, поддерживающее UCMM, резервирует у себя идентификаторы сообщений для запросов и ответов для UCMM. Для устройств 2-й группы, которые не поддерживают UCMM порт, master устройство сперва должно разместить Explicit соединение в предопределенном множестве соединений. Запрос к устройству группы 2 передается как Explicit запрос без предварительного установления соединения (Unconnected Explicit Request ) с зарезервированным идентификатором сообщения.
Сравнительные характеристики протоколов CANopen, DeviceNet и SDS в отношении прямых (peer-to-peer) коммуникационных каналов представлены в таблице 3.3.2.
| CANopen | DeviceNet | SDS (V2.0) | ||||
| Name | Service Data Channel | Explicit Message | Peer-to-peer Channel | |||
| Maximum number of channels | 128 Client SDOs, 128 Server SDOs per device |
27 Explicit Transmit Messages 1701 Explicit Receive messages per device |
4 channels per Embedded Object. 32 Embedded Objects per Logical Device | |||
| Protocol | < 5 byte: Acknowledged unfragmented > 4 byte: Fragmented transmission (7 bytes per fragment) Each frame acknowledged Any length (CAL Multiplexed Domain protocol) | < 7 byte:
Acknowledged unfragmented > 6 byte: Fragmented transmission. (6 bytes per fragment) Each frame acknowledged Any length | < 6 bytes
Acknowledged unfragmented > 5 byte Fragmented transmission (3 bytes per fragment) Acknowledgement of complete data block. Max. 255 byte | |||
| Establishing of Connections |
|
Allocation of Explicit Message from Predefined Connection Set |
| |||
| Connection Services and Arguments | Initiate, Abort
Upload/Download Segment/Domain | Open/Close
Creation, Configuration, Start, Stop, Reset etc. of Objects | Open/Close
Read, Write, Event, Action | |||
| Index and Subindex of addressed Object Directory Entry | Object attribute access path, Service arguments | Channel Number, Attribute/Action/Event Identifier |
Таблица 3.3.2: Main Characteristics of Peer-to-Peer Communication Channels
